Ein Lieferauftrag regelt die vertraglichen Bestandteile über die Beschaffung von Waren. Lieferaufträge kommen bei verschiedenen Vertragsformen in individueller Ausgestaltung in Betracht.
Eine detaillierte Definition des Begriffs Lieferauftrag lässt sich im Gesetz gegen Wettbewerbsbeschränkungen in § 103 Abs. 2 nachlesen. Laut Erklärung handelt es sich um eine vertragliche Regelung über die Warenbeschaffung. Lieferaufträge betreffen im Besonderen Kaufverträge, Ratenkäufe, Leasingverträge oder Pacht- und Mietverhältnisse. Lieferaufträge können sowohl mit als auch ohne Kaufoption ausgestaltet sein. Ferner können sie unterschiedliche Arten von Gegenständen oder sonstige Forderungen, beispielsweise einen Strom- oder Gasliefervertrag, betreffen. Lediglich unbewegliche und nicht lieferbare Gegenstände können nicht in einem Lieferauftrag erfasst werden.
Lieferaufträge werden stets von einem Kunden - dem Auftraggeber - erteilt. Mit Erteilung des Auftrages handelt es sich zu Beginn um einen Kommissionierauftrag und in Folge um einen Auslagerauftrag. Mit der Auslieferung von Gütern ist der Lieferauftrag erledigt. Jeder Auftrag zur Lieferung beinhaltet einen Lieferschein. Prinzipiell können mehrere Lieferaufträge zu einem zusammengefasst werden. Ausschlaggebend für eine mögliche Zusammenfassung sind verschiedene Kriterien, wie zum Beispiel eine gleiche Lieferadresse. Die Art der Auslieferung wird entsprechend des Lieferumfangs optimiert.